Управление шаговым двигателем с помощью датчика вращения

В проекте используется 4 контакта для управления шаговым двигателем и 3 контакта для для датчика вращения.

Контакты 8-11 управляют шаговым двигателем и контакты 2-4 получают информацию от датчика движения.

Подключили питание 5V и GND от UNO к датчику движения и шаговый двигатель подключили от отдельного блока питания так как шаговый двигатель потребляе больше тока чем возможно взять из питания UNO.

В проекте используется библиотека “Stepper” которая включена в софт Arduino.

Используем некоторый переменные для хранения текущей позиции така как необходимо отслеживать положение двигателя для последующего возврата в исходное положение.

Схема управления шаговым двигателем с помощью датчика вращения

Sketch code

Sketch code

#include "Stepper.h"
#define STEPS 32 // Количество шагов для одного оборота внутреннего вала
// 2048 шагов для одного оборота внешнего вала

volatile boolean TurnDetected; // need volatile for Interrupts
volatile boolean rotationdirection; // CW or CCW rotation

const int PinCLK=2;   // Генерация прерываний с использованием сигнала CLK
const int PinDT=3;    // Чтение сигнала DT
const int PinSW=4;    // Чтение переключения кннопки

int RotaryPosition=0; // Начальное положение шагового двигателя

int PrevPosition; // Предыдущее положение поворота Значение для проверки точности
int StepsToTake; // Проверка остановки шагового двигателя

// Правильное подключение шагового двигателя
// In1, In2, In3, In4 in the sequence 1-3-2-4
Stepper small_stepper(STEPS, 8, 10, 9, 11);

// Процедура прерывания выполняется, если CLK переходит из HIGH в LOW
void isr () {
delay(4); // задердка для Debouncing
if (digitalRead(PinCLK))
rotationdirection= digitalRead(PinDT);
else
rotationdirection= !digitalRead(PinDT);
TurnDetected = true;
}

void setup () {

pinMode(PinCLK,INPUT);
pinMode(PinDT,INPUT);
pinMode(PinSW,INPUT);
digitalWrite(PinSW, HIGH); // Pull-Up resistor for switch
attachInterrupt (0,isr,FALLING); // Прерывание 0 всегда связано с контактом 2 на Arduino UNO
}

void loop () {
small_stepper.setSpeed(600); //Max seems to be 700
if (!(digitalRead(PinSW))) {   // Проверка, нажата ли кнопка
    if (RotaryPosition == 0) { // Проверка, была ли нажата кнопка
    } else {
        small_stepper.step(-(RotaryPosition*50));
        RotaryPosition=0; // Сброс в позицию ZERO
      }
    }

// Выполняется, если обнаружено вращение
if (TurnDetected) {
    PrevPosition = RotaryPosition; // Сохранить предыдущую позицию в переменной
    if (rotationdirection) {
      RotaryPosition=RotaryPosition-1;} // decrase Position by 1
    else {
      RotaryPosition=RotaryPosition+1;} // increase Position by 1

TurnDetected = false; // НЕ повторяйте цикл IF до тех пор, пока не будет обнаружено новое вращение

    // Which direction to move Stepper motor
    if ((PrevPosition + 1) == RotaryPosition) { // Переместить двигатель CW
      StepsToTake=50;
      small_stepper.step(StepsToTake);
    }

    if ((RotaryPosition + 1) == PrevPosition) { // Переместить двигатель CCW
      StepsToTake=-50;
      small_stepper.step(StepsToTake);
    }
}
}